Arkitekturaren ikuspuntutik, robota hiru zatitan eta sei sistematan bana daiteke, eta horietatik hiru zati hauek dira: zati mekanikoa (hainbat ekintzak gauzatzeko erabiltzen dena), sentsore zatia (barneko eta kanpoko informazioa hautemateko erabiltzen dena), kontroleko zatia. Kontrolatu robota hainbat ekintza burutzeko). Hauek dira sei sistemak: gizakiaren eta ordenagailuaren arteko interakzio-sistema, kontrol-sistema, gidatze-sistema, mekanismo mekaniko-sistema, zentzumen-sistema eta robot-inguruneko elkarrekintza-sistema.
(1) Gidatze sistema
Robota martxan jartzeko, beharrezkoa da giltzadura bakoitzerako transmisio-gailu bat instalatzea, hau da, mugimendu-askatasun gradu bakoitzeko, hau da, gidatzeko sistema. Gidatze-sistema transmisio hidraulikoa, transmisio pneumatikoa, transmisio elektrikoa edo horiek konbinatzen dituen sistema integrala izan daiteke; zuzeneko trakzioa edo zeharkako trakzioa izan daiteke transmisio mekanikoko mekanismoen bidez, hala nola uhal sinkronoak, kateak, gurpil-trenak eta engranaje harmonikoak. Erabiltze pneumatikoen eta hidraulikoen mugak direla eta, une berezietan izan ezik, jada ez dute nagusitasunik betetzen. Serbomotor elektrikoen eta kontrol-teknologien garapenarekin, robot industrialak serbo-motorrek gidatzen dituzte batez ere.
(2) Egitura mekanikoko sistema
Robot industrial baten egitura mekaniko sistemak hiru zati ditu: oinarri bat, beso bat eta amaierako efektore bat. Zati bakoitzak hainbat askatasun gradu ditu, askatasun maila anitzeko sistema mekaniko bat osatuz. Oinarria oinezko mekanismo batekin hornituta badago, oinezko robot bat eratzen da; oinarriak ez badu ibiltzeko eta gerria biratzeko mekanismorik, robot beso bakarra eratzen da. Besoa, oro har, goiko besoaz, beheko besoaz eta eskumuturrez osatuta dago. Amaierako efektua eskumuturrean zuzenean muntatutako zati garrantzitsu bat da. Bi hatz edo hatz anitzeko piska bat izan daiteke, edo pintura ihinztagailu bat, soldatzeko tresnak eta bestelako tresna eragileak.
(3) Zentzumen-sistema
Zentzumen-sistema barneko sentsore-moduluek eta kanpoko sentsore-moduluek osatzen dute, barneko eta kanpoko ingurumen-egoerei buruzko informazio esanguratsua lortzeko. Sentsore adimendunen erabilerak roboten mugikortasun, moldagarritasun eta adimen maila hobetzen du. Giza zentzumen-sistema oso trebea da kanpoko munduko informazioa hautemateko. Hala ere, informazio berezi batzuetarako, sentsoreak giza zentzumen-sistema baino eraginkorragoak dira.
(4) Robot-inguruneainterakzio sistema
Robot-inguruneko interakzio-sistema robot industrialen eta ekipoen arteko elkarrekiko lotura eta koordinazioaz jabetzen den sistema da kanpoko ingurunean. Robot industrialak eta kanpoko ekipoak unitate funtzional batean integratzen dira, hala nola prozesatzeko eta fabrikatzeko unitateak, soldadura unitateak, muntaketa unitateak, etab. Jakina, hainbat robot, hainbat makina-erreminta edo ekipamendu, hainbat pieza biltegiratzeko gailu eta abar ere integra daitezke. unitate funtzional batean zeregin konplexuak egiteko.
(5) Gizakia eta ordenagailua elkarrekintza sistema
Gizakiaren eta ordenagailuaren interakzio-sistema operadoreari robotaren kontrolean parte hartzeko eta robotarekin komunikatzeko aukera ematen duen gailu bat da, adibidez, ordenagailuaren terminal estandarra, komando-kontsola, informazioa bistaratzeko taula, arrisku-seinalearen alarma. , etab. Sistema bi kategoriatan labur daiteke: emandako instrukzioaren gailua eta informazioa bistaratzeko gailua.
Kontrol-sistemaren zeregina robotaren eragingailua kontrolatzea da, agindutako mugimendua eta funtzionamendua burutzeko, robotaren funtzionamendu-jarraibideen programaren arabera eta sentsoretik itzultzen den seinalearen arabera. Robot industrialak informazio-feedback ezaugarririk ez badu, begizta irekiko kontrol-sistema da; informazioaren feedback ezaugarriak baditu, begizta itxiko kontrol-sistema da. Kontrol-printzipioaren arabera, kontrol-sistema programa-kontrol-sisteman, kontrol-sistema moldagarrian eta adimen artifizialaren kontrol-sisteman bana daiteke. Kontrol-mugimenduaren formaren arabera, kontrol-sistema puntu-kontrolean eta ibilbidea-kontrolean bana daiteke.
Argitalpenaren ordua: 2022-12-15
