Beso robotikoa robot industrial modernoetan ohikoena den robota da. Giza eskuen eta besoen zenbait mugimendu eta funtzio imita ditzake, eta programa finkoen bidez objektuak heldu, eraman edo tresna zehatzak maneiatu ditzake. Robotikaren arloan gehien erabiltzen den automatizazio gailua da. Bere formak desberdinak dira, baina guztiek dute ezaugarri komun bat, hau da, argibideak onar ditzaketela eta hiru dimentsioko (bi dimentsioko) espazioko edozein puntutan zehatz-mehatz kokatzea eragiketak egiteko. Bere ezaugarriak programazioaren bidez espero diren hainbat eragiketa burutu ditzakeela dira, eta bere egiturak eta errendimenduak gizakien zein makina mekanikoen abantailak uztartzen ditu. Giza lan astuna ordezkatu dezake ekoizpenaren mekanizazioa eta automatizazioaz jabetzeko, eta ingurune kaltegarrietan funtziona dezake segurtasun pertsonala babesteko. Hori dela eta, asko erabiltzen da makineria fabrikazioan, elektronikan, industria arinean eta energia atomikoan.
1.Beso robotiko arruntak hiru zatiz osatuta daude nagusiki: gorputz nagusia, gidatzeko mekanismoa eta kontrol sistema.
(I) Egitura mekanikoa
1. Beso robotikoaren fuselajea gailu osoaren oinarrizko euskarria da, normalean metalezko material sendo eta iraunkorrez egina. Lanean zehar beso robotikoak sortzen dituen indar eta momentu ezberdinei aurre egiteko gai izan behar du, baina beste osagai batzuen instalazio-posizio egonkorra ere eman behar du. Bere diseinuak oreka, egonkortasuna eta lan-ingurunerako moldagarritasuna kontuan izan behar ditu. 2. Besoa Robotaren besoa hainbat ekintza lortzeko funtsezko atala da. Biela eta juntura multzo batez osatuta dago. Artikulazioen biraketaren eta bielen mugimenduaren bidez, besoak espazioan askatasun-maila anitzeko mugimendua lor dezake. Artikulazioak zehaztasun handiko motor, erreduktore edo gailu hidraulikoen bidez bultzatu ohi dira, besoaren mugimenduaren zehaztasuna eta abiadura bermatzeko. Aldi berean, besoaren materialak indar handiko eta pisu arinaren ezaugarriak izan behar ditu mugimendu azkarraren eta objektu astunak eramateko beharrak asetzeko. 3. Amaierako efektua Laneko objektuarekin zuzenean harremanetan jartzen den robot-besoaren zatia da, eta bere funtzioa gizakiaren esku baten antzekoa da. Mota askotako amaierako efektoreak daude, eta ohikoenak gripperak, bentosak, ihinztagailuak, etab. Pintza objektuaren formaren eta tamainaren arabera pertsonaliza daiteke eta hainbat formatako objektuak hartzeko erabiltzen da; bentosak presio negatiboaren printzipioa erabiltzen du objektua xurgatzeko eta gainazal lauak dituzten objektuetarako egokia da; spray-pistola ihinztadura, soldadura eta bestelako eragiketak egiteko erabil daiteke.
(II) Gidatze sistema
1. Motor-eraikuntza Motorra robotaren besoan gehien erabiltzen den gidatzeko metodoetako bat da. DC motorrak, AC motorrak eta urratseko motorrak erabil daitezke robotaren besoaren mugimendu bateratua gidatzeko. Motor unitateak kontrol zehaztasun handiko, erantzun azkarreko abiadura eta abiadura erregulatzeko tarte zabalaren abantailak ditu. Motorraren abiadura eta norabidea kontrolatuz, robotaren besoaren mugimenduaren ibilbidea zehaztasunez kontrolatu daiteke. Aldi berean, motorra hainbat erreduzitzailerekin batera ere erabil daiteke irteerako momentua handitzeko, objektu astunak eramatean robotaren besoaren beharrak asetzeko. 2. Drive hidraulikoa Drive hidraulikoa oso erabilia da potentzia handia behar duten robot beso batzuetan. Sistema hidraulikoak olio hidraulikoa presioa egiten du ponpa hidrauliko baten bidez, zilindro hidraulikoa edo motor hidraulikoa lanera eramateko, horrela robotaren besoaren mugimenduaz jabetzeko. Gidatze hidraulikoak potentzia handiko, erantzun azkarreko abiadura eta fidagarritasun handiko abantailak ditu. Robot beso astun batzuetarako egokia da eta ekintza azkarra eskatzen duten kasuetarako. Hala ere, sistema hidraulikoak ihesak, mantentze-kostu handia eta lan-ingurunerako baldintza handiak ditu. 3. Drive pneumatikoa Drive pneumatikoak aire konprimitua erabiltzen du energia iturri gisa zilindroak eta beste eragingailu batzuk lanera eramateko. Gidatze pneumatikoak egitura sinplearen, kostu baxuaren eta abiadura handiko abantailak ditu. Potentzia eta zehaztasuna behar ez diren zenbait kasuetarako egokia da. Hala ere, sistema pneumatikoaren potentzia nahiko txikia da, kontrol-zehaztasuna ere baxua da eta aire konprimitu iturri batekin eta erlazionatutako osagai pneumatikoekin hornitu behar da.
(III) Kontrol-sistema
1. Kontrolagailua Kontroladorea robotaren besoaren garuna da, hainbat argibide jasotzeaz eta gidatzeko sistemaren eta egitura mekanikoaren ekintzak argibideen arabera kontrolatzeaz arduratzen dena. Kontrolagailuak normalean mikroprozesadore bat, kontrol logiko programagarri bat (PLC) edo mugimenduaren kontrol-txipa dedikatu bat erabiltzen ditu. Robot besoaren posizioa, abiadura, azelerazioa eta beste parametro batzuen kontrol zehatza lor dezake, eta hainbat sentsorek elikatzen duten informazioa ere prozesatu dezake begizta itxiko kontrola lortzeko. Kontrolagailua hainbat modutan programatu daiteke, programazio grafikoa, testu-programazioa eta abar barne, erabiltzaileek behar ezberdinen arabera programatu eta arazketa egin dezaten. 2. Sentsoreak Sentsoreak robotaren besoak kanpoko inguruneaz eta bere egoeraz duen pertzepzioaren zati garrantzitsu bat da. Posizio-sentsoreak robotaren besoaren artikulazio bakoitzaren posizioa denbora errealean kontrolatu dezake robotaren besoaren mugimenduaren zehaztasuna bermatzeko; indar-sentsoreak robotaren besoaren indarra antzeman dezake objektuari eusten dionean objektua irristatu edo honda ez dadin; ikusmen-sentsoreak laneko objektua ezagutu eta lokalizatu dezake eta robotaren besoaren adimen-maila hobetu dezake. Horrez gain, tenperatura sentsoreak, presio sentsoreak eta abar daude, robot besoaren lan-egoera eta ingurumen-parametroak kontrolatzeko erabiltzen direnak.
2.Robot besoaren sailkapena, oro har, egitura-formaren, gidatzeko moduaren eta aplikazio-eremuaren arabera sailkatzen da.
(I) Egitura formaren araberako sailkapena
1. Koordenatu kartesiar robot besoa Robot beso honen besoa koordenatu angeluzuzeneko hiru ardatzetan zehar mugitzen da, hots, X, Y eta Z ardatzetan. Egitura sinplea, kontrol erosoa, kokapen-zehaztasun handia, etab. abantailak ditu, eta manipulazio, muntaketa eta prozesatzeko zeregin erraz batzuetarako egokia da. Hala ere, koordenatu angeluzuzeneko robot besoaren lan-espazioa nahiko txikia da eta malgutasuna eskasa da.
2. Koordenatu zilindrikoko robot-besoa Koordenatu zilindrikoko robot-besoaren besoa artikulazio birakari batek eta bi artikulazio linealek osatzen dute, eta bere mugimendu-espazioa zilindrikoa da. Egitura trinkoa, lan-eremu handia, mugimendu malgua, etab. abantailak ditu eta konplexutasun ertaineko zenbait zereginetarako egokia da. Hala ere, koordenatu zilindrikoko robot besoaren kokapen-zehaztasuna nahiko baxua da eta kontrol-zailtasuna nahiko altua da.
3. Koordenatu esferikoko robot-besoa Koordenatu esferikoko robot-besoaren besoa bi artikulazio birakariek eta junta lineal batek osatzen dute, eta bere mugimendu-espazioa esferikoa da. Mugimendu malguaren, lan-eremu zabalaren eta lan-ingurune konplexuetara egokitzeko gaitasunaren abantailak ditu. Zehaztasun eta malgutasun handia eskatzen duten zenbait zereginetarako egokia da. Hala ere, koordenatu esferikoko robot besoaren egitura konplexua da, kontrol-zailtasuna handia da eta kostua ere handia da.
4. Robot-beso artikulatua Robot-beso artikulatuak giza besoaren egitura imitatzen du, artikulazio birakari anitzek osatzen dute eta giza besoaren antzeko hainbat mugimendu lor ditzake. Mugimendu malguaren, lan-eremu zabalaren eta lan-ingurune konplexuetara egokitzeko gaitasunaren abantailak ditu. Gaur egun gehien erabiltzen den beso robotiko mota da.
Hala ere, beso robotiko artikulatuen kontrola zaila da eta programazio eta arazketa teknologia handia behar du.
(II) Gidatzeko moduaren araberako sailkapena
1. Beso robotiko elektrikoak Beso robotiko elektrikoek motorrak erabiltzen dituzte gidatzeko gailu gisa, kontrol-zehaztasun handia, erantzun-abiadura azkarra eta zarata baxuaren abantailak dituztenak. Zehaztasun eta abiadura eskakizun handiak dituzten zenbait alditan egokia da, hala nola, fabrikazio elektronikoa, ekipamendu medikoa eta beste industria batzuk. 2. Beso robotiko hidraulikoak Beso robotiko hidraulikoak gidatzeko gailu hidraulikoak erabiltzen dituzte, potentzia handiko, fidagarritasun handiko eta moldagarritasun sendoaren abantailak dituztenak. Potentzia handia behar duten beso robotiko astun batzuetarako egokia da, hala nola eraikuntza, meatzaritza eta beste industria batzuetarako. 3. Beso robotiko pneumatikoak Beso robotiko pneumatikoek gidatzeko gailu pneumatikoak erabiltzen dituzte, egitura sinplea, kostu baxua eta abiadura handiko abantailak dituztenak. Potentzia eta zehaztasun handirik behar ez duten zenbait alditan egokia da, hala nola ontziratzeko, inprimatzeko eta beste industria batzuetarako.
(III) Aplikazio-eremuaren araberako sailkapena
1. Beso robotiko industrialak Beso robotiko industrialak produkzio industrialaren alorretan erabiltzen dira batez ere, hala nola, automobilgintzan, produktu elektronikoen fabrikazioan eta prozesamendu mekanikoan. Ekoizpen automatizatua gauzatu daiteke, ekoizpenaren eraginkortasuna eta produktuaren kalitatea hobetu. 2. Zerbitzu-beso robotikoa Zerbitzu-beso robotikoa batez ere zerbitzu-industrietan erabiltzen da, hala nola, medikuntzan, ostalaritzan, etxeko zerbitzuetan, etab. Hainbat zerbitzu eskaini ditzake jendeari, hala nola erizaintza, otorduak ematea, garbiketa, etab. 3. Beso robotiko berezia Beso robotiko berezia eremu berezi batzuetan erabiltzen da batez ere, hala nola aeroespaziala, militarra, itsaso sakoneko esplorazioa, etab.
Beso robotikoek fabrikazio industrialaren produkzioan dakartzaten aldaketak eragiketen automatizazioa eta eraginkortasuna ez ezik, horrekin batera doan kudeaketa eredu modernoak asko aldatu ditu enpresen produkzio metodoak eta merkatuko lehiakortasuna. Beso robotikoen aplikazioa aukera ona da enpresek beren industria-egitura doitzeko eta berritzeko eta eraldatzeko.
Argitalpenaren ordua: 2024-09-24
