Aplikazioak makina-lengoaian idazteak sortzen dituen hainbat arazo konpontzeko, lehenik eta behin mnemoteknikoak erabiltzea pentsatu zuten gogoratzeko errazak ez diren makinen argibideak ordezkatzeko. Ordenagailuko instrukzioak irudikatzeko mnemoteknia erabiltzen duen hizkuntza honi lengoaia sinbolikoa deritzo, mihiztadura lengoaia bezala ere ezagutzen dena. Mihiztadura-lengoaian, ikurren bidez adierazten den muntaia-jarraibide bakoitza ordenagailu-makinaren instrukzio bati dagokio banan-banan; memoriaren zailtasuna asko murrizten da, programaren akatsak egiaztatzeko eta aldatzeko erraza ez ezik, argibideen eta datuen biltegiratze kokapena automatikoki esleitu daiteke ordenagailuak. Mihiztadura-lengoaian idatzitako programei iturburu-programa deitzen zaie. Ordenagailuek ezin dituzte zuzenean iturburu-programak ezagutu eta prozesatu. Ordenagailuek metodo batzuen bidez ulertu eta exekutatu ditzaketen makina-lengoaiara itzuli behar dira. Itzulpen-lan hori egiten duen programari muntatzaile deitzen zaio. Ordenagailu-programak idazteko mihiztadura-lengoaia erabiltzean, programatzaileek sistema informatikoaren hardware-egitura oso ezaguna izan behar dute oraindik, beraz, programaren diseinuaren ikuspegitik, eraginkorra eta astuna da oraindik. Dena den, hain zuzen, mihiztadura-lengoaia ordenagailu-hardware-sistemekin estuki erlazionatuta dagoelako, zenbait kasu zehatzetan, hala nola, sistemaren oinarrizko programak eta denbora eta espazio-eraginkortasun handia behar duten denbora errealeko kontrol-programetan, muntaia-lengoaia programazio-tresna oso eraginkorra da oraindik orain arte.
Gaur egun ez dago beso robotiko industrialetarako sailkapen estandar bateraturik. Eskakizun ezberdinen arabera sailkapen desberdinak egin daitezke.
1. Gidatzeko moduaren araberako sailkapena 1. Mota hidraulikoa Mota hidraulikoko beso mekanikoa motor hidrauliko batez osatua izan ohi da (hainbat olio-zilindro, olio-motor), servo-balbulak, olio-ponpak, olio-tangak eta abar gidatzeko sistema bat osatzeko, eta beso mekanikoa gidatzen duen eragingailuak funtzionatzen du. Eskuarki harrapatzeko ahalmen handia du (ehunka kilogramoraino), eta bere ezaugarriak egitura trinkoa, mugimendu leuna, inpaktuaren erresistentzia, bibrazio erresistentzia eta leherketa-frogaren errendimendu ona dira, baina osagai hidraulikoek fabrikazio-zehaztasun eta zigilatzeko errendimendu handia behar dute, bestela olio-ihesak ingurumena kutsatuko du.
2. Mota pneumatikoa Bere gidatzeko sistema zilindroek, aire-balbulek, gas-tangek eta aire-konpresoreek osatuta egon ohi da. Bere ezaugarriak aire iturri erosoa, ekintza azkarra, egitura sinplea, kostu baxua eta mantentze erosoa dira. Hala ere, zaila da abiadura kontrolatzea eta airearen presioa ezin da handiegia izan, beraz, harrapatzeko ahalmena baxua da.
3. Mota elektrikoa Mota elektrikoa da gaur egun beso mekanikoetarako gehien erabiltzen den gidatzeko metodoa. Bere ezaugarriak elikatze-hornidura erosoa, erantzun azkarra, indar eragile handia (juntura motaren pisua 400 kilogramoraino iritsi da), seinaleak hautematea, transmisioa eta prozesatzea erosoa eta kontrol-eskema malguak har daitezke. Gidatze-motorrak, oro har, urratseko motorra, DC serbo motorra eta AC serbo motorra hartzen ditu (gaur egun AC serbo motorra da gidatzeko forma nagusia). Motorraren abiadura handia dela eta, murrizketa-mekanismoa (hala nola, unitate harmonikoa, RV zikloide-mota, engranajea, espiral ekintza eta haga anitzeko mekanismoa, etab.) erabiltzen da. Gaur egun, beso robotiko batzuk momentu handiko eta abiadura baxuko motorrak erabiltzen hasi dira zuzeneko gidaritzarako (DD) murrizketa-mekanismorik gabe, eta horrek mekanismoa sinplifikatu eta kontrol-zehaztasuna hobetu dezake.
Argitalpenaren ordua: 2024-09-24
