Robot industrialakoso erabiliak dira industria-fabrikazioan, hala nola automobilgintzan, etxetresna elektrikoetan eta elikagaietan. Makina-estiloko manipulazio-lan errepikakorrak ordezka ditzakete eta hainbat funtzio lortzeko bere botere eta kontrol gaitasunetan oinarritzen den makina mota bat dira. Giza aginduak onar ditzake eta aurrez ezarritako programen arabera ere funtziona dezake. Orain hitz egin dezagun robot industrialen oinarrizko osagaiei buruz.
1.Gorputz nagusia
Gorputz nagusia makinaren oinarria eta eragilea dira, goiko besoa, beheko besoa, eskumuturra eta eskua barne, askatasun maila anitzeko sistema mekaniko bat osatuz. Robot batzuek ere ibiltzeko mekanismoak dituzte. Robot industrialek 6 askatasun gradu edo gehiago dituzte, eta eskumuturrak, oro har, 1 eta 3 gradu arteko askatasuna du.
Robot industrialen gidatzeko sistema hiru kategoriatan banatzen da potentzia-iturriaren arabera: hidraulikoa, pneumatikoa eta elektrikoa. Beharren arabera, hiru disko sistema mota hauek ere konbinatu eta konposatu daitezke. Edo zeharka transmisio mekanikoko mekanismoek eragin dezakete, hala nola uhal sinkronoak, engranaje-trenak eta engranajeak. Gidatze-sistemak potentzia-gailu bat eta transmisio-mekanismo bat ditu eragingailuak dagozkion ekintzak sor ditzan. Oinarrizko hiru unitate-sistema hauek beren ezaugarriak dituzte. Korronte nagusia gidatzeko sistema elektrikoa da.
Inertzia baxuko, momentu handiko AC eta DC serbomotor eta haien euskarri diren serbo-motorrak (AC inbertsoreak, DC pultsu-zabalera modulatzaileak) oso hedatuta daudelako. Sistema mota honek ez du energia bihurketa behar, erabiltzeko erraza da eta kontrolarekiko sentikorra da. Motor gehienak zehaztasun-transmisio-mekanismo batekin instalatu behar dira atzean: erreduktore bat. Bere hortzek engranajearen abiadura-bihurgailua erabiltzen dute motorraren alderantzizko biraketen kopurua nahi den alderantzizko bira kopurura murrizteko eta momentu gailu handiagoa lortzeko, horrela abiadura murrizteko eta momentua handitzeko. Karga handia denean, ez da errentagarria serbo motorren potentzia itsu-itsuan handitzea. Irteerako momentua erreduzitzaileak hobetu dezake abiadura tarte egokian. Serbomotorrak beroa eta maiztasun baxuko bibraziorako joera du maiztasun baxuko eragiketapean. Epe luzeko lana eta errepikakorra ez da bere funtzionamendu zehatza eta fidagarria bermatzeko lagungarria. Doitasun-murrizketa-motor baten existentziari esker, serbo-motorrak abiadura egokian funtziona dezake, makinaren gorputzaren zurruntasuna indartu eta momentu handiagoa igortzen du. Bi erreduzitzaile nagusi daude orain: erreduktore harmonikoa eta RV erreduktorea
Robotaren kontrol-sistema robotaren garuna da eta robotaren funtzioa eta errendimendua zehazten dituen faktore nagusia. Kontrol-sistemak aginte-seinaleak bidaltzen ditu unitate-sistemara eta eragingailura sarrera-programaren arabera eta kontrolatzen du. Robot industrialaren kontrol-teknologiaren zeregin nagusia robot industrialen jardueren, jarrerak eta ibilbideak eta lan-eremuko ekintzen denbora kontrolatzea da. Programazio sinplearen ezaugarriak ditu, software-menuen funtzionamendua, giza-ordenagailuaren interakzio-interfaze atsegina, lineako funtzionamendu-abisuak eta erabilera erosoa.
Kontrolagailu sistema robotaren muina da, eta atzerriko konpainiak oso itxita daude Txinako esperimentuetara. Azken urteotan, mikroelektronikaren teknologiaren garapenarekin, mikroprozesadoreen errendimendua gero eta handiagoa izan da, eta prezioa gero eta merkeagoa izan da. Orain 32 biteko mikroprozesadoreak daude merkatuan 1-2 dolar estatubatuarra. Kostu-eraginkorra den mikroprozesadoreek garapen-aukera berriak ekarri dituzte robot-kontrolagailuentzat, kostu baxuko eta errendimendu handiko robot-kontrolagailuak garatzea ahalbidetuz. Sistemak konputazio eta biltegiratze gaitasun nahikoa izan dezan, robot kontrolagailuak ARM serie sendoak, DSP serieak, POWERPC serieak, Intel serieak eta beste txip batzuekin osatuta daude.
Dauden erabilera orokorreko txip-funtzioek eta eginbideek prezio, funtzio, integrazio eta interfazeari dagokionez robot-sistema batzuen eskakizunak guztiz bete ezin dituztenez, robot-sistemak SoC (System on Chip) teknologiaren beharra du. Prozesadore zehatz bat behar den interfazearekin integratzeak sistemaren zirkuitu periferikoen diseinua erraztu dezake, sistemaren tamaina murriztu eta kostuak murrizten ditu. Esaterako, Actelek NEOS edo ARM7 prozesadorearen nukleoa integratzen du bere FPGA produktuetan SoC sistema oso bat osatzeko. Robot teknologiko kontrolatzaileei dagokienez, bere ikerketa Estatu Batuetan eta Japonian kontzentratzen da batez ere, eta produktu helduak daude, hala nola, DELTATAU Estatu Batuetan eta TOMORI Co., Ltd. Japonian. Bere mugimendu-kontrolagailua DSP teknologian oinarritzen da eta ordenagailuan oinarritutako egitura irekia hartzen du.
4. Amaiera-efektua
Amaierako efektua manipulagailuaren azken junturari lotuta dagoen osagaia da. Oro har, objektuak hartzeko, beste mekanismo batzuekin konektatzeko eta beharrezko lanak egiteko erabiltzen da. Robot fabrikatzaileek, oro har, ez dute amaierako efektorerik saltzen edo diseinatzen. Kasu gehienetan, harrapaketa sinple bat baino ez dute eskaintzen. Normalean, amaierako efektorea robotaren 6 ardatzen bridan instalatzen da ingurune jakin bateko zereginak burutzeko, hala nola soldadura, margoketa, itsastea eta piezak kargatu eta deskargatzea, hau da, robotek bete behar dituzten lanak.
Argitalpenaren ordua: 2024-07-18
