Automatizazio industrialaren garapenarekin, robotak gero eta gehiago erabiltzen dira produkzio-lerroetan. Mugimenduaren kontrol eraginkorra eta zehatza lortzeko, roboten ardatz anitzeko mugimenduak funtzionamendu sinkronoa lortzeko gai izan behar du, roboten mugimenduaren zehaztasuna eta egonkortasuna hobetu eta ekoizpen-lerroen funtzionamendu eraginkorragoa lortzeko. Aldi berean, roboten lankidetza-lanerako eta lankidetza-kontrolerako oinarri bat ere eskaintzen du, robot anitzek aldi berean mugimendua koordinatu dezaten zeregin konplexuagoak burutzeko. EtherCAT-en oinarritutako denbora errealeko Ethernet protokolo deterministak irtenbide bideragarria eskaintzen digu.
EtherCAT errendimendu handiko eta denbora errealeko Ethernet industriako komunikazio protokoloa da, datuen transmisio azkarra eta funtzionamendu sinkronoa ahalbidetzen duena hainbat nodoren artean. Roboten ardatz anitzeko mugimendua kontrolatzeko sisteman, EtherCAT protokoloa kontrol-nodoen arteko komandoen eta erreferentzia-balioen transmisioa gauzatzeko eta erloju komun batekin sinkronizatzen direla ziurtatzeko, horrela ardatz anitzeko mugimenduaren kontrol-sistemak funtzionamendu sinkronoa lortzeko aukera ematen du. Sinkronizazio honek bi alderdi ditu. Lehenik eta behin, kontrol-nodo bakoitzaren arteko komandoen eta erreferentzia-balioen transmisioa erloju komun batekin sinkronizatu behar da; bigarrenik, kontrol-algoritmoen eta feedback-funtzioen exekuzioa ere erloju berarekin sinkronizatu behar da. Lehen sinkronizazio-metodoa ondo ulertu da eta sareko kontrolagailuen berezko zati bihurtu da. Hala ere, bigarren sinkronizazio-metodoa iraganean baztertu egin da eta orain mugimendu-kontrolaren errendimendurako botila-lepo bihurtzen da.
Zehazki, EtherCAT-en oinarritutako robot-ardatz anitzeko mugimendu sinkronikoen kontrol-metodoak sinkronizazioaren funtsezko bi alderdi biltzen ditu: komandoen eta erreferentzia-balioen transmisio-sinkronizazioa eta kontrol-algoritmoen eta feedback-funtzioen exekuzio-sinkronizazioa.
Komandoen eta erreferentzia-balioen transmisio-sinkronizazioari dagokionez, kontrol-nodoek komandoak eta erreferentzia-balioak transmititzen dituzte EtherCAT sarearen bidez. Komando eta erreferentzia-balio hauek erloju arrunt baten kontrolpean sinkronizatu behar dira, nodo bakoitzak mugimendu-kontrola egiten duela ziurtatzeko. EtherCAT protokoloak abiadura handiko datuak transmititzeko eta sinkronizatzeko mekanismoa eskaintzen du komandoen eta erreferentzia-balioen transmisioa oso zehatza eta denbora errealean dela ziurtatzeko.
Aldi berean, kontrol-algoritmoen eta feedback-funtzioen exekuzioaren sinkronizazioari dagokionez, kontrol-nodo bakoitzak kontrol-algoritmoa eta feedback-funtzioa exekutatu behar ditu erloju beraren arabera. Horrek bermatzen du nodo bakoitzak denbora-puntu berean eragiketak egiten dituela, eta, horrela, ardatz anitzeko mugimenduaren kontrol sinkronikoaz jabetzen da. Sinkronizazio hau hardware eta software mailan onartu behar da kontrol-nodoen exekuzioa oso zehatza eta denbora errealean dela ziurtatzeko.
Laburbilduz, EtherCAT-en oinarritutako robot-ardatz anitzeko mugimendu sinkronoaren kontrol-metodoak komandoen eta erreferentzia-balioen transmisio-sinkronizazioaz eta kontrol-algoritmoen eta feedback-funtzioen sinkronizazioaz gauzatzen ditu denbora errealeko Ethernet protokolo deterministaren laguntzaren bidez. Metodo honek irtenbide fidagarria eskaintzen du ardatz anitzeko roboten mugimenduaren kontrolarako eta aukera eta erronka berriak ekartzen ditu automatizazio industrialaren garapenerako.
Argitalpenaren ordua: 2025-Otsailaren 20a
