Hainbat komunrobot industrialamatxurak zehatz-mehatz aztertu eta diagnostikatzen dira, eta matxura bakoitzari dagozkion irtenbideak ematen dira, mantentze-langileei eta ingeniariei gida integral eta praktiko bat eskaintzea matxura-arazo horiek modu eraginkorrean eta seguruan konpontzeko.
1. ZATIA Sarrera
Robot industrialakfuntsezko papera betetzen dute fabrikazio modernoan. Produkzioaren eraginkortasuna hobetzeaz gain, ekoizpen prozesuen kontrolagarritasuna eta zehaztasuna hobetzen dituzte. Hala ere, gailu konplexu hauek industrian hedatuta daudenez, lotutako akatsak eta mantentze-arazoak gero eta nabarmenagoak dira. Robot industrialaren zenbait matxura-adibide tipiko aztertuz gero, arlo honetako ohiko arazoak osoki ebatzi eta uler ditzakegu. Ondoko matxura-adibideen analisiak oinarrizko gai hauek hartzen ditu barne: hardwarearen eta datuen fidagarritasun-arazoak, funtzionatzen ari diren roboten errendimendu ez-konbentzionala, motorren eta unitate-osagaien egonkortasuna, sistemaren hasierako eta konfigurazioaren zehaztasuna eta roboten errendimendua lan-ingurune desberdinetan. Matxura kasu tipiko batzuen azterketa eta prozesamendu zehatzaren bidez, lehendik dauden mantentze-robot mota ezberdinetako fabrikatzaileei eta langile garrantzitsuei irtenbideak eskaintzen zaizkie, ekipoen benetako zerbitzu-bizitza eta segurtasuna hobetzen laguntzeko. Aldi berean, matxura eta bere kausa angelu guztietatik identifikatzen dira, eta horrek funtsean erreferentzia baliagarri batzuk pilatzen ditu antzeko beste akats kasuetarako. Gaur egungo robot industrialaren eremuan edo garapen osasuntsuagoa izango duen etorkizuneko fabrikazio adimendunaren eremuan, akatsen segmentazioa eta iturrien trazadura eta prozesamendu fidagarria dira elementurik kritikoenak teknologia berrien inkubazioan eta ekoizpen adimendunaren prestakuntzan.
2. ZATIA Matxuraren adibideak
2.1 Abiadura gehiegizko alarma Benetako ekoizpen-prozesuan, robot industrial batek abiadura gehiegizko alarma bat zuen, eta horrek ekoizpenari larriki eragin zion. Akatsen azterketa zehatza egin ondoren, arazoa konpondu zen. Jarraian matxurak diagnostikatzeko eta prozesatzeko prozesuaren sarrera da. Robotak automatikoki abiadura gehiegizko alarma bat aterako du eta zeregina exekutatzen ari den bitartean itzaliko da. Abiadura gehiegizko alarma softwarearen parametroen doikuntzak, kontrol sistemak eta sentsoreek eragin dezakete.
1) Softwarearen konfigurazioa eta sistemaren diagnostikoa. Hasi saioa kontrol-sisteman eta egiaztatu abiadura eta azelerazio-parametroak. Exekutatu sistemaren autotest programa hardware edo software akats posibleak diagnostikatzeko. Sistemaren funtzionamenduaren eraginkortasuna eta azelerazio-parametroak ezarri eta neurtu ziren, eta ez zegoen anomaliarik.
2) Sentsoreen ikuskapena eta kalibrazioa. Egiaztatu robotean instalatutako abiadura eta posizio sentsoreak. Erabili tresna estandarrak sentsoreak kalibratzeko. Berriro exekutatu zeregina abiadura gehiegizko abisua oraindik gertatzen den ikusteko. Emaitza: abiadura-sentsoreak irakurketa-errore txiki bat erakutsi du. Berriro kalibratu ondoren, arazoa oraindik existitzen da.
3) Sentsoreen ordezkapena eta proba integrala. Ordeztu abiadura sentsore berria. Sentsorea ordezkatu ondoren, egin sistemaren autotest integrala eta parametroen kalibrazioa berriro. Exekutatu hainbat ataza mota robota normaltasunera itzuli den egiaztatzeko. Emaitza: Abiadura-sentsore berria instalatu eta kalibratu ondoren, abiadura gehiegizko abisua ez zen berriro agertu.
4) Ondorioa eta konponbidea. Matxurak diagnostikatzeko metodo anitz konbinatuz, robot industrial honen abiadura gehiegizko fenomenoaren arrazoi nagusia abiadura sentsorearen desplazamenduaren hutsegitea da, beraz, beharrezkoa da abiadura sentsore berria ordezkatu eta doitzea[.
2.2 Ezohiko zarata Robot batek zarata ezohiko hutsegite bat izaten du funtzionamenduan, eta, ondorioz, fabrikako tailerrean ekoizpenaren eraginkortasuna murrizten da.
1) Aurretiazko ikuskapena. Aurretiazko epaia higadura mekanikoa edo lubrifikazio falta izan daiteke. Gelditu robota eta egin pieza mekanikoen (adibidez, artikulazioak, engranajeak eta errodamenduak) ikuskapen zehatza. Mugitu robotaren besoa eskuz higadura edo marruskadura dagoen sumatzeko. Emaitza: artikulazio eta engranaje guztiak normalak dira eta lubrifikazioa nahikoa da. Beraz, aukera hori baztertzen da.
2) Ikuskapen gehiago: kanpoko interferentziak edo hondakinak. Begiratu zehatz-mehatz robotaren ingurua eta mugimenduaren ibilbidea kanpoko objekturik edo hondakinik dagoen ikusteko. Garbitu eta garbitu robotaren zati guztiak. Ikuskatu eta garbitu ondoren, ez zen iturriaren frogarik aurkitu, eta faktore exogenoak baztertu ziren.
3) Berriro ikuskatzea: karga irregularra edo gainkarga. Egiaztatu robotaren besoaren eta tresnen karga-ezarpenak. Konparatu benetako karga robotaren zehaztapenean gomendatutako kargarekin. Exekutatu karga-probaren hainbat programa soinu anormalak dauden ikusteko. Emaitzak: Karga-probaren programan, soinu anormala nabarmen larritu zen, batez ere karga handian.
4) Ondorioa eta konponbidea. Lekuko azterketa eta azterketa zehatzen bidez, egileak uste du robotaren soinu anormalaren arrazoi nagusia karga irregularra edo gehiegizkoa dela. Irtenbidea: konfiguratu lan-zereginak karga uniformeki banatuta dagoela ziurtatzeko. Doitu robot-beso eta tresna honen parametroen ezarpenak benetako kargara egokitzeko. Berriro probatu sistema arazoa konpondu dela baieztatzeko. Goiko bitarteko teknikoek robotaren soinu anormalaren arazoa konpondu dute, eta ekipoak normaltasunez ekoizten jar daitezke.
2.3 Motor altuko tenperaturaren alarma Robot batek alarma emango du proban zehar. Alarmaren arrazoia motorra gehiegi berotuta dagoela da. Egoera hau akats-egoera izan daiteke eta robotaren funtzionamendu eta erabilera seguruan eragina izan dezake.
1) Aurretiazko ikuskapena: robotaren motorra hozteko sistema. Arazoa motorraren tenperatura altuegia dela kontuan hartuta, motorren hozte sistema egiaztatzen jarri ginen arreta. Funtzionamendu-urratsak: Gelditu robota, egiaztatu motor-hozte-haizagailua normaltasunez funtzionatzen ari den eta egiaztatu hozte-kanala blokeatuta dagoen. Emaitza: motorra hozteko haizagailua eta hozte-kanala normalak dira, eta hozte-sistemaren arazoa baztertzen da.
2) Gehiago egiaztatu motorraren gorputza eta gidaria. Motorrarekin edo gidariaren berarekin arazoak ere izan daitezke tenperatura altuaren kausa. Funtzionamendu-urratsak: Egiaztatu motor-konexio-haria hondatuta edo askatuta dagoen, detektatu motorraren gainazaleko tenperatura eta erabili osziloskopio bat motor-kontrolatzaileak ateratzen dituen korronte- eta tentsio-uhin-formak egiaztatzeko. Emaitza: motor-gidariaren korronte uhin-formaren irteera ezegonkorra zela aurkitu zen.
3) Ondorioa eta konponbidea. Diagnostiko-urrats batzuen ondoren, robot-motorraren tenperatura altuaren kausa zehaztu genuen. Irtenbidea: ordezkatu edo konpondu motor-gidari ezegonkorra. Ordezkatu edo konpondu ondoren, probatu berriro sistema arazoa konpondu den ala ez baieztatzeko. Ordezkatu eta probatu ondoren, robotak funtzionamendu normalari ekin dio eta ez dago motorraren gehiegizko tenperaturaren alarmarik.
2.4 Hasierako errore-arazoaren diagnostiko-alarma Robot industrial bat berrabiarazten eta abiarazten denean, hainbat alarma-matxura gertatzen dira, eta matxuren diagnostikoa behar da akatsaren kausa aurkitzeko.
1) Egiaztatu kanpoko segurtasun seinalea. Hasiera batean kanpoko segurtasun seinale anormalarekin erlazionatuta dagoela susmatzen da. Sartu "funtzionamenduan jarri" moduan robotaren kanpoko segurtasun-zirkuituarekin arazoren bat dagoen zehazteko. Robota "aktibatuta" moduan exekutatzen ari da, baina operadoreak oraindik ezin du abisua argia kendu, segurtasun seinalea galtzearen arazoa ezabatuz.
2) Softwarea eta gidariaren egiaztapena. Egiaztatu robotaren kontrol-softwarea eguneratu den edo fitxategiak falta diren. Egiaztatu gidari guztiak, motore eta sentsoreen kontrolatzaileak barne. Softwarea eta kontrolatzaileak eguneratuta daudela eta ez dagoela fitxategirik falta ikusten da, beraz, arazoa ez dela hori zehazten da.
3) Matxura robotaren berezko kontrol-sistematik datorrela zehaztu. Hautatu Jarri martxan → Salmenta osteko zerbitzua → Jarri funtzionamendu moduan Irakaskuntza-zintzilikarioaren menu nagusian. Egiaztatu berriro alarmaren informazioa. Piztu robotaren boterea. Funtzioa normaltasunera itzuli ez denez, robotak berak matxura bat duela zehaztu daiteke.
4) Kablea eta konektorea egiaztatzea. Egiaztatu robotari konektatutako kable eta konektore guztiak. Ziurtatu kalterik edo solterik ez dagoela. Kable eta konektore guztiak osorik daude, eta matxura ez dago hemen.
5) Egiaztatu CCU plaka. Alarma-mezuaren arabera, aurkitu SYS-X48 interfazea CCU plakan. Behatu CCU plakaren egoera argia. CCU plakaren egoera argia modu anormalean agertzen zela ikusi zen, eta CCU plaka kaltetuta zegoela zehaztu zen. 6) Ondorioa eta konponbidea. Goiko 5 urratsen ondoren, arazoa CCU taulan zegoela zehaztu zen. Konponbidea kaltetutako CCU plaka ordezkatzea izan zen. CCU plaka ordezkatu ondoren, robot sistema hau normalean erabil zitekeen, eta hasierako errore-alarma kendu egin zen.
2.5 Iraultza-kontagailuaren datu-galera Gailua piztu ondoren, robot-operadore batek "SMB serieko ataka neurtzeko taularen babeskopia bateria galdu da, robotaren bira-kontagailuaren datuak galdu dira" eta ezin izan zuen irakasteko zintzilikarioa erabili. Funtzionamendu akatsak edo giza interferentziak bezalako giza faktoreak sistema konplexuen hutsegiteen kausa ohikoak izan ohi dira.
1) Komunikazioa matxurak aztertu aurretik. Galdetu ea robot-sistema berriki konpondu den, mantentze-laneko beste langile edo operadore batzuk ordezkatu diren eta eragiketa eta arazketa anormalak egin diren ala ez.
2) Egiaztatu sistemaren funtzionamendu-erregistroak eta erregistroak, funtzionamendu-modu arruntarekin bat ez datozen jarduerak aurkitzeko. Ez da ageriko funtzionamendu akatsik edo giza interferentziarik aurkitu.
3) Zirkuitu plaka edo hardwarearen hutsegitea. Kausaren analisia: "SMB serieko ataka neurtzeko taula" hartzen duelako, hau hardware-zirkuituarekin zuzenean lotuta egon ohi da. Deskonektatu elikadura-iturri eta jarraitu segurtasun-prozedura guztiak. Ireki robotaren kontrol-armairua eta egiaztatu SMB serieko ataka neurtzeko taula eta erlazionatutako beste zirkuitu batzuk. Erabili proba-tresna bat zirkuituaren konektibitatea eta osotasuna egiaztatzeko. Egiaztatu kalte fisiko nabaririk dagoen, hala nola erretzea, apurtzea edo bestelako anomaliak. Ikuskapen zehatza egin ondoren, zirkuitu plaka eta erlazionatutako hardwarea normalak dirudite, kalte fisiko nabaririk edo konexio arazorik gabe. Zirkuitu plaka edo hardwarearen hutsegite aukera txikia da.
4) Backup bateriaren arazoa. Aurreko bi alderdiak normalak diruditenez, kontuan hartu beste aukera batzuk. Teach zintzilikarioak argi eta garbi aipatzen du "ordezko bateria galdu egiten dela", hurrengo ardatza bihurtzen dela. Kokatu ordezko bateriaren kokapen zehatza kontrol-armairuan edo robotean. Egiaztatu bateriaren tentsioa. Egiaztatu bateriaren interfazea eta konexioa osorik dauden ala ez. Bakoitzaren bateriaren tentsioa maila normala baino nabarmen baxuagoa zela aurkitu zen, eta ia ez zegoen energiarik. Litekeena da hutsegitea babesko bateriaren hutsegitearen ondorioz.
5) Soluzioa. Erosi jatorrizko bateriaren modelo eta zehaztapen bereko bateria berri bat eta ordeztu fabrikatzailearen argibideen arabera. Bateria ordezkatu ondoren, egin sistemaren hasieratzea eta kalibratzea fabrikatzailearen argibideen arabera, galdutako edo hondatutako datuak berreskuratzeko. Bateria ordezkatu eta hasieratu ondoren, egin sistemaren proba integrala arazoa konpondu dela ziurtatzeko.
6) Azterketa eta ikuskapen zehatza egin ondoren, hasiera batean susmatutako funtzionamendu-akatsak eta zirkuitu-plakaren edo hardware-akatsak baztertu ziren, eta azkenean arazoa segurtasun-bateria huts batek eragindakoa zela zehaztu zen. Ordezko bateria ordezkatuz eta sistema berriro hasiz eta kalibratuz, robotak funtzionamendu normala berreskuratu du.
3. ZATIA Eguneroko Mantentze-Gomendioak
Eguneroko mantentze-lana da robot industrialen funtzionamendu egonkorra bermatzeko gakoa, eta honako puntu hauek lortu behar dira. (1) Ohiko garbiketa eta lubrifikazioa Aldian-aldian egiaztatu robot industrialaren funtsezko osagaiak, kendu hautsa eta gai arrotzak eta lubrifikatu osagaien funtzionamendu normala bermatzeko.
(2) Sentsoreen kalibrazioa Aldian-aldian kalibratu robotaren sentsoreak, datuak zehatz-mehatz eskuratzen dituztela ziurtatzeko, mugimendu eta funtzionamendu zehatza bermatzeko.
(3) Egiaztatu lotzeko torlojuak eta konektoreak Egiaztatu robotaren torlojuak eta konektoreak solteak ote dauden eta estutu garaiz bibrazio mekanikoak eta ezegonkortasuna saihesteko.
(4) Kableen ikuskapena Aldian-aldian egiaztatu kablea higadurarik, pitzadurarik edo deskonexiorik dagoen seinalearen eta potentzia transmisioaren egonkortasuna ziurtatzeko.
(5) Ordezko piezen inbentarioa Mantendu ordezko piezen kopuru jakin bat, akatsak diren piezak larrialdi batean denboran ordezkatu ahal izateko, geldialdi-denbora murrizteko.
4. ZATIA Ondorioa
Matxurak diagnostikatzeko eta aurkitzeko, robot industrialen ohiko akatsak hardware akatsak, software akatsak eta roboten akats arruntak motatan banatzen dira. Robot industrialaren zati bakoitzaren ohiko akatsak eta irtenbideak eta neurriak laburbiltzen dira. Sailkapenaren laburpen zehatzaren bidez, gaur egun robot industrialen akats mota ohikoenak hobeto uler ditzakegu, matxura gertatzen denean matxuraren kausa azkar diagnostikatu eta aurkitu ahal izateko, eta hobeto mantentzeko. Industriak automatizaziorako eta adimenerako garapenarekin, robot industrialak gero eta garrantzi handiagoa izango dute. Ikastea eta laburtzea oso garrantzitsuak dira ingurune aldakorra egokitzeko arazoak konpontzeko gaitasuna eta abiadura etengabe hobetzeko. Espero dut artikulu honek nolabaiteko erreferentziazko garrantzia izango duela robot industrialen arloko profesional garrantzitsuentzat, robot industrialen garapena sustatzeko eta fabrikazio-industriari hobeto zerbitzatzeko.
Argitalpenaren ordua: 2024-11-29
