1. Robot industrialen jatorria Robot industrialen asmakizuna 1954an dago, George Devolek pieza programagarrien bihurketari buruzko patente bat eskatu zuenean. Joseph Engelbergerrekin lankidetzan aritu ondoren, munduko lehen robot enpresa Unimation sortu zen, eta 1961ean erabili zen lehen robota General Motors ekoizpen-lerroan, funtsean galdaketako makina bateko piezak ateratzeko batez ere. Hidraulikoki eragiten duten manipulatzaile unibertsal gehienak (Unimates) hurrengo urteetan saldu ziren, gorputz-atalak manipulatzeko eta puntu-soldadurarako erabiltzen ziren. Bi aplikazioak arrakastatsuak izan ziren, robotek modu fidagarrian lan egin dezaketela eta kalitate estandarizatua bermatu dezaketela adieraziz. Laster, beste enpresa asko robot industrialak garatzen eta fabrikatzen hasi ziren. Berrikuntzak bultzatutako industria bat sortu zen. Hala ere, urte asko behar izan dira industria hau benetan errentagarria izan dadin.
2. Stanford Arm: aurrerapen handi bat robotikan "Stanford Arm" aitzindaria Victor Scheinmanek diseinatu zuen 1969an ikerketa proiektu baten prototipo gisa. Ingeniaritza Mekanikoko Saileko ingeniaritza ikaslea zen eta Stanfordeko Adimen Artifizialaren Laborategian lan egin zuen. "Stanford Arm"-ek 6 askatasun-gradu ditu, eta guztiz elektrifikatutako manipulatzailea ordenagailu estandar batek kontrolatzen du, PDP-6 izeneko gailu digital batek. Egitura zinematiko ez-antropomorfiko honek prisma eta bost giltzadura birakari ditu, eta horri esker, robotaren ekuazio zinematikoak erraz ebaztea errazten da, eta horrela konputazio ahalmena bizkortzen du. Drive-modulua DC motor batek, disko harmoniko batek eta engranaje engranaje erreduzitzaile batek, potentziometro batek eta posizio eta abiaduraren berrikuspenerako takimetro batek osatzen dute. Ondorengo robotaren diseinuak Scheinmanen ideiek eragin handia izan zuten.
3. Erabat elektrifikatutako robot industrialaren sorrera 1973an, ASEAk (gaur egun ABB) munduko lehen mikroordenagailuz kontrolatutako robot industrial guztiz elektrifikatua jarri zuen martxan IRB-6. Bide etengabeko mugimendua egin dezake, hau da, arkuko soldadura eta prozesatzeko ezinbesteko baldintza. Diseinu hau oso sendoa dela eta robotak 20 urteko iraupena duela jakinarazi du. 1970eko hamarkadan, robotak azkar zabaldu ziren automobilgintzara, batez ere soldatzeko eta kargatzeko eta deskargatzeko.
4. SCARA Roboten Diseinu Iraultzailea 1978an, Selektively Compliant Assembly Robot (SCARA) bat garatu zuen Hiroshi Makinok Japoniako Yamanashi Unibertsitatean. Kostu baxuko lau ardatzeko diseinu mugarri hau ezin hobeto egokitu zen pieza txikien muntaketaren beharretara, egitura zinematikoak besoen mugimendu azkarrak eta adostuak ahalbidetzen baitzituen. Produktuen diseinuarekin bateragarritasun ona duten SCARA robotetan oinarritutako muntaketa-sisteme malguak asko sustatu dute mundu osoan bolumen handiko produktu elektronikoen eta kontsumo-produktuen garapena.
5. Robot arin eta paraleloen garapena Robotaren abiadura eta masaren eskakizunek diseinu zinematiko eta transmisio berrietara eraman dute. Hasieratik, robotaren egituraren masa eta inertzia murriztea izan zen ikerketaren helburu nagusia. Giza eskuarekiko 1:1eko pisu-erlazioa azken erreferentziatzat hartu zen. 2006an, KUKAko robot arin batek lortu zuen helburu hori. Zazpi askatasun graduko robot beso trinkoa da, indarra kontrolatzeko gaitasun aurreratuak dituena. Pisu arinaren eta egitura zurrunaren helburua lortzeko beste bide bat aztertu eta jorratu da 1980ko hamarkadatik aurrera, makina-erreminta paraleloen garapena alegia. Makina hauek 3 eta 6 euskarri paraleloen bidez konektatzen dituzte amaierako efektoreak makinaren oinarri-moduluarekin. Robot paralelo deritzon hauek oso egokiak dira abiadura handiko (adibidez hartzeko), doitasun handiko (prozesatzeko adibidez) edo karga handiak maneiatzeko. Hala ere, haien lan-eremua antzeko serieko edo begizta irekiko robotena baino txikiagoa da.
6. Robot kartesiarrak eta bi eskuko robotak Gaur egun, robot kartesiarrak oso egokiak dira oraindik lan-ingurune zabala behar duten aplikazioetarako. Hiru dimentsioko translazio-ardatz ortogonalak erabiltzen dituen diseinu tradizionalaz gain, Gudelek koskadun kanoi-egitura bat proposatu zuen 1998an. Kontzeptu horri esker, robot-beso bati edo gehiagori jarraipena eta zirkulazioa egiten diote transferentzia-sistema itxi batean. Horrela, robotaren lan-espazioa hobetu daiteke abiadura eta zehaztasun handiz. Hau bereziki baliotsua izan daiteke logistikan eta makinen fabrikazioan. Bi eskuen funtzionamendu delikatua funtsezkoa da muntaketa lan konplexuetarako, aldibereko eragiketa prozesatzeko eta objektu handien kargatzeko. 2005ean merkatuan eskuragarri dagoen lehen robot sinkrono bi eskuko Motoman-ek aurkeztu zuen. Giza beso baten irismena eta trebetasuna imitatzen dituen bi eskuko robota denez, langileek aurretik lan egiten zuten espazio batean jar daiteke. Beraz, kapital-kostuak murriztu daitezke. 13 mugimendu-ardatz ditu: 6 esku bakoitzean, gehi ardatz bakar bat oinarrizko biraketa egiteko.
7. Robot mugikorrak (AGV) eta fabrikazio malguko sistemak Aldi berean, robotika industrialak gidatutako ibilgailu automatikoak (AGV) sortu ziren. Robot mugikor hauek lan-espazio batean mugi daitezke edo puntuz puntu ekipamenduak kargatzeko erabil daitezke. Fabrikazio malguko sistema automatizatuen (FMS) kontzeptuan, AGVak bide-malgutasunaren zati garrantzitsu bihurtu dira. Jatorriz, AGV-ak aldez aurretik prestatutako plataformetan oinarritzen ziren, hala nola txertatutako hariak edo imanak, mugimenduaren nabigaziorako. Bien bitartean, nabigazio libreko AGVak eskala handiko fabrikazioan eta logistikan erabiltzen dira. Normalean haien nabigazioa laser eskanerretan oinarritzen da, egungo benetako ingurunearen 2D mapa zehatza eskaintzen baitute kokapen autonomoa eta oztopoak saihesteko.Hasieratik, AGV eta robot besoen konbinazioa makina-erreminta automatikoki kargatu eta deskargatzeko gai zela uste zen. Baina, hain zuzen ere, beso robotiko hauek abantaila ekonomikoak eta kostuak une zehatz batzuetan baino ez dituzte, erdieroaleen industrian kargatzeko eta deskargatzeko gailuak adibidez.
8. Robot industrialen zazpi garapen joera nagusi 2007tik aurrera, robot industrialen bilakaera joera nagusi hauek markatu dezakete: 1. Kostuen murrizketa eta errendimenduaren hobekuntza - Roboten batez besteko unitatearen prezioa robot baliokideen jatorrizko prezioaren 1/3ra jaitsi da 1990ean, eta horrek esan nahi du automatizazioa gero eta merkeagoa dela eta roboten abiadura, aldi berean, errendimenduaren karga, parametroa. ahalmena, hutsegiteen arteko batez besteko denbora MTBF) nabarmen hobetu dira. 2. PC teknologia eta osagai informatikoen integrazioa - Ordenagailu pertsonalak (PC) teknologiak, kontsumo-mailako softwareak eta IT industriak ekarritako prest egindako osagaiak modu eraginkorrean hobetu dute roboten kostu-eraginkortasuna.- Orain, fabrikatzaile gehienek ordenagailuan oinarritutako prozesadoreak eta programazioa, komunikazioa eta simulazioa kontrolagailuan integratzen dituzte, eta errendimendu handiko IT merkatua erabiltzen dute hura mantentzeko. 3. Robot anitzeko lankidetza-kontrola - Robot anitz programatu eta koordinatu eta sinkroniza daitezke denbora errealean kontrolagailu baten bidez, eta horri esker, robotek lan-esparru bakarrean elkarrekin lan egin dezakete. 4. Ikusmen-sistemen erabilera hedatua – Objektuak ezagutzeko, kokapenerako eta kalitate-kontrolerako ikusmen-sistemak gero eta gehiago dira robot kontrolatzaileen parte.5. Sareak eta urrutiko kontrola – Robotak sarera konektatzen dira Fieldbus edo Ethernet bidez kontrol, konfigurazio eta mantentze hobea izateko.6. Negozio-eredu berriak - Finantza-plan berriei esker, azken erabiltzaileek robotak alokatzeko edo enpresa profesional batek edo robot hornitzaile batek robot-unitate bat ustiatzeko aukera ematen die, inbertsio-arriskuak murrizteko eta dirua aurrezteko.7. Prestakuntza eta hezkuntzaren dibulgazioa - Prestakuntza eta ikaskuntza zerbitzu garrantzitsu bihurtu dira azken erabiltzaile gehiagok robotika ezagut dezaten. – Multimedia-material profesionalak eta ikastaroak ingeniariak eta langileak hezteko diseinatuta daude, robot-unitateak modu eraginkorrean planifikatu, programatu, operatu eta mantentzeko gai izan daitezen.
,
Argitalpenaren ordua: 2025-04-15
